Hệ thống dẫn đường quán tính kết hợp FSI301 FOG_GNSS

Con quay hồi chuyển sợi quang

Phạm vi (độ /s)

±300

Độ lệch nhiệt độ-đầy đủ ( độ /h, 3σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,03

Độ ổn định thiên vị (độ /h, trung bình 10 giây)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,03

Độ không ổn định (độ /h, allan)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,006

Gia tốc kế MEMS

Phạm vi (g)

±30

Độ lệch nhiệt độ-đầy đủ (mg, 3σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,5

Độ ổn định thiên vị (ug, trung bình 10 giây)

Nhỏ hơn hoặc bằng 10

Sự bất ổn thiên vị (ug, allan, typ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 3

Độ chính xác của điều hướng

Miền Bắc-tìm kiếm Độ chính xác( độ ,1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,1 giâyL

Giao diện điện/cơ khí

Nguồn điện (V)

18~36 (gợn sóng Nhỏ hơn hoặc bằng 100mV)

Kích thước (mm×mm×mm)

177*132*99

Trọng lượng (g)

Nhỏ hơn hoặc bằng 3500

Con quay hồi chuyển sợi quang

Phạm vi (độ /s)

±300

Độ lệch nhiệt độ-đầy đủ ( độ /h, 3σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,03

Độ ổn định thiên vị (độ /h, trung bình 10 giây)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,03

Độ không ổn định (độ /h, allan)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,006

Độ lặp lại sai lệch (độ /h)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,03

Góc đi ngẫu nhiên ( độ /√h)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,003

Hệ số tỷ lệ phi tuyến tính (ppm)

Nhỏ hơn hoặc bằng 30

Khớp nối chéo-(rad)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,001

Băng thông (Hz)

Lớn hơn hoặc bằng 200Hz

Gia tốc kế MEMS

Phạm vi (g)

±30

Độ lệch nhiệt độ-đầy đủ (mg, 3σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,5

Độ ổn định thiên vị (ug, trung bình 10 giây)

Nhỏ hơn hoặc bằng 10

Sự bất ổn thiên vị (ug, allan, typ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 3

Độ lặp lại sai lệch (µg)

Nhỏ hơn hoặc bằng 10

Vận tốc bước đi ngẫu nhiên (m/s/√h)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,01

Hệ số tỷ lệ phi tuyến (ppm, ±1g)

Nhỏ hơn hoặc bằng 100

Khớp nối chéo-(rad)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,001

Băng thông (Hz)

Lớn hơn hoặc bằng 200Hz

Độ chính xác của điều hướng

Miền Bắc-tìm kiếm Độ chính xác( độ ,1σ)

0,1 giâyL

Kết hợp Vị trí nằm ngang (m, 1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 2(một điểm), Nhỏ hơn hoặc bằng 0.02+1ppm (RTK)

Vị trí tiêu đề kết hợp (m,1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 3 (một điểm), Nhỏ hơn hoặc bằng 0.03+1ppm (RTK)

Vận tốc ngang kết hợp (m/s, 1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,05

Vận tốc dọc kết hợp (m/s, 1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,1

Tiêu đề kết hợp ( độ , 1σ))

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,1 (động)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,05 (RTK, động)

Kết hợp Thái độ theo chiều ngang ( độ , 1σ)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,01 (một-điểm, động)

Nhỏ hơn hoặc bằng 0,007 (RTK, động)

Độ chính xác quán tính thuần túy (1σ)

1 dặm/30 phút

Độ chính xác đo độ sâu

Nhỏ hơn hoặc bằng 5 cm (môi trường biển)

Giao diện điện/cơ khí

Nguồn điện (V)

18~36 (gợn sóng Nhỏ hơn hoặc bằng 100mV)

Công suất trạng thái{0}}ổn định (W)

Nhỏ hơn hoặc bằng 15

Thời gian khởi động (s)

Nhỏ hơn hoặc bằng 2

Giao diện truyền thông

RS422/RS232/USB/CÓ THỂ

Tốc độ cập nhật (Hz)

200

Kích thước (mm×mm×mm)

177*132*99

Trọng lượng (g)

3500

Môi trường hoạt động

Nhiệt độ hoạt động (độ)

-40 đến +60

Nhiệt độ bảo quản (độ)

-55 đến +85

Độ rung (g, Rms)

20~2000HZ, 6.06

Sốc (g)

100g/1ms

Độ tin cậy

MTBF (h)

75000+

Số sê-ri

Số ghim

Sự miêu tả

Nghĩa

Phương thức kết nối bên ngoài

1

27

số VIN

Nguồn điện ngoài 24V

Kẹp màu đỏ

2

28

số VIN

3

1

GND

Kẹp đen

4

2

GND

5

44

LCJ_G5V

Giao diện đồng hồ đo đường bên ngoài (đồng hồ đo đường gia tăng)

Dây riêng

6

45

LCJ_GGND

7

19

LCJ_B

8

20

LCJ_A

9

32

INS_RS422_RX+

Giao diện chính RS422 điều hướng quán tính bên ngoài, có thể được sử dụng để định cấu hình giao thức và tải lên phần mềm điều hướng core0.

DB9-M1-1

10

6

INS_RS422_RX-

DB9-M1-2

11

4

INS_RS422_TX+

DB9-M1-3

12

30

INS_RS422_TX-

DB9-M1-4

13

3

GGND1

DB9-M1-5

14

33

JK_COMM1_RX+

Giao diện biệt lập bên ngoàiRS422, có thể được sử dụng để cấu hình các giao thức, phần mềm uploadcore1interface

DB9-M2-1

15

7

JK_COMM1_RX-

DB9-M2-2

16

5

JK_COMM1_TX+

DB9-M2-3

17

31

JK_COMM1_TX-

DB9-M2-4

18

8

GGND1

DB9-M2-5

19

17

BY_COMM2_RX+

Giao diện cách ly RS422 dự phòng bên ngoài

DB9-M3-1

20

42

BY_COMM2_RX-

DB9-M3-2

21

41

BY_COMM2_TX+

DB9-M3-3

22

16

BY_COMM2_TX-

DB9-M3-4

23

18

GGND1

DB9-M3-5

24

10

INS_RS232_TXD

Giao diện cách ly RS232 điều hướng quán tính bên ngoài, có thể được sử dụng để định cấu hình các giao thức và đầu ra Giao thức 232 bên ngoài

DB9-M4-2

25

36

INS_RS232_RXD

DB9-M4-3

26

34

GGND1

DB9-M4-5

27

9

IMU_RS232_TXD

Giao diện cách ly IMU RS232 bên ngoài

DB9-M5-2

28

35

IMU_RS232_RXD

DB9-M5-3

29

29

GGND1

DB9-M5-5

30

15

GPS_CFG_TXD

Giao diện cấu hình GPS RS232 bên ngoài, hỗ trợ định vị vi sai.

DB9-M6-2

31

40

GPS_CFG_RXD

DB9-M6-3

32

39

GGND1

DB9-M6-5

33

11

PPS_OUT+

Giao diện tách biệt đầu ra xung thứ hai-PPS (TTL vi sai và{1}}kết thúc đơn)

DB9-M7-1

34

37

PPS_OUT-

DB9-M7-2

35

43

GGND1

DB9-M7-7

36

12

IO_IN

Giao diện cách ly đầu vào xung PPS (PPS+ có thể được sử dụng lại dưới dạng đầu ra LVTTL-kết thúc duy nhất)

DB9-M8-9

37

13

PPS_IN+

DB9-M8-3

38

38

PPS_IN-

DB9-M8-4

39

14

GGND1

DB9-M8-5

40

22

CAN1H

Giao diện cách ly bus CAN bên ngoài1

DB9-M9-7

41

47

CAN1L

DB9-M9-2

42

48

GGND2

DB9-M9-3

43

21

CAN2H

Giao diện cách ly bus CAN bên ngoài2

DB9-M10-7

44

46

CAN2L

DB9-M10-2

45

25

USB_DM

Giao diện USB

Dây riêng

46

51

USB_DP

47

26

USB_GND

48

23

ETH_TXD_P

Giao diện Ethernet 100Mbps

Dây riêng

49

49

ETH_TXD_N

50

24

ETH_RXD_P

51

50

ETH_RXD_N

Số sê-ri

Thứ tự byte đầu tiên

Số byte

Tên tín hiệu

Đơn vị chiều hoặc nội dung

Tương đương

Mô tả độ chính xác của giao diện

1

0

1

Tiêu đề 1

Nội dung: 55H

1

Số nguyên không dấu 8 bit

2

1

1

Tiêu đề 2

Nội dung: AAH

1

Số nguyên không dấu 8 bit

3

2

1

Độ dài dữ liệu

Nội dung: A0H

1

Số nguyên không dấu 8 bit

4

3

4

PCNum

Bộ đếm ngắt

1

Số nguyên không dấu 32 bit

5

7

1

Từ trạng thái hệ thống

-

1

Đang tự kiểm tra: 0x10

tự kiểm tra đã vượt qua: 0x12

lỗi tự kiểm tra: 0x1F

căn chỉnh thô: 0x33

căn chỉnh tốt: 0x35

điều hướng quán tính thuần túy: 0x41

hiệu chỉnh vận tốc bằng không-: 0x43

Vận tốc + vị trí kết hợp: 0x44

Vận tốc + vị trí + hướng kết hợp: 0x45

Điều hướng hạn chế về phương tiện-: 0x46

Đồng hồ đo đường kết hợp điều hướng: 0x47

trong quá trình tự hiệu chỉnh: 0x51, 0x53, 0x55

Đã hoàn tất quá trình tự hiệu chỉnh, tiêu chí hợp lệ: 0x56

Tự hiệu chỉnh được ghi vào Flash thành công: 0x57

Lỗi tự hiệu chỉnh: 0x5F.

6

8

1

Từ trạng thái thời gian thực-

-

1

7

9

2

Byte dự trữ

-

1

8

11

4

Byte dự trữ

-

1

9

15

4

Vận tốc góc của con quay hồi chuyển X

[-1000, 1000] độ/s,

0.0000005

Bình quân trong kỳ đầu ra

10

19

4

Vận tốc góc của con quay hồi chuyển Y

[-1000, 1000] độ/s,

0.0000005

Bình quân trong kỳ đầu ra

11

23

4

Vận tốc góc của con quay hồi chuyển Z

[-1000, 1000] độ/s,

0.0000005

Bình quân trong kỳ đầu ra

12

27

4

Gia tốc kế X

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Bình quân trong kỳ đầu ra

13

31

4

Gia tốc kế Y

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Bình quân trong kỳ đầu ra

14

35

4

Gia tốc kế Z

[-400m/s²,400m/s²]

0.000001

Bình quân trong kỳ đầu ra

15

39

4

Kinh độ kết hợp

(-180,180] độ

0.0000001

16

43

4

vĩ độ kết hợp

[-90,90]độ

0.0000001

17

47

4

Độ cao kết hợp

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Vận tốc Bắc kết hợp

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Vận tốc kết hợp

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Vận tốc Đông kết hợp

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Góc cuộn

[-90,90]độ

0.006

22

59

2

Góc tiêu đề

[-180,180]độ

0.006

Tây bắc là tích cực

23

61

2

Góc sân

[-85,85] bạn

0.006

24

63

4

Kinh độ vệ tinh

(-180,180] độ

0.0000001

25

67

4

Vĩ độ vệ tinh

[-90,90]độ

0.0000001

26

71

4

Độ cao vệ tinh

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

Vận tốc hướng bắc của vệ tinh

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

Vận tốc hướng lên của vệ tinh

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

Vận tốc hướng đông của vệ tinh

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Nhiệt độ

[-127,127]

1

31

82

1

Hiệu lực định vị và định hướng

/

1

bit0-3, cờ định vị máy thu:

00 không có định vị,

01-định vị một điểm,

02 phao định vị dung dịch,

03 giải pháp định vị cố định; bit4-7, tín hiệu định hướng:

00 không có định hướng,

01-hướng một điểm,

02 phao định hướng dung dịch,

03 định hướng giải pháp cố định.

32

83

4

Thời gian vệ tinh trong tuần tính bằng giây

33

87

1

Năm

34

88

1

Tháng

35

89

1

Ngày

36

90

1

Số lượng vệ tinh định vị

[0,255]

1

37

91

2

Góc theo dõi vệ tinh

[-180,180]độ

0.006

38

93

2

Tiêu đề-ăng-ten kép

[-180,180]độ

0.006

39

95

2

Kín đáo

40

97

14

Kín đáo

41

111

12

Kín đáo

42

123

4

AU

m/s²

1

Tăng tốc đi lên

43

127

4

AF

m/s²

1

Tăng tốc về phía trước

44

131

4

AR

m/s²

1

Gia tốc sang phải

45

135

4

nhấc lên

m

1

Chuyển vị nặng tương đối

46

139

4

Đầu ra được lọc

không có

1

47

143

4

Đầu vào được lọc

không có

1

48

147

4

Tần số chính

không có

1

49

151

4

Phần nguyên của thời gian dữ liệu

-

-

50

155

4

Phần phân số của thời gian dữ liệu

-

-

51

159

4

Kín đáo

-

1

52

163

1

Tổng kiểm tra

Thấp 8 bit của tổng độ dài dữ liệu và byte dữ liệu

1

Số sê-ri

Chỉ số bắt đầu byte

Số byte

Nội dung

Tương đương

Phạm vi

Đơn vị

Nhận xét

1

0

1

0x55

1

Tiêu đề khung

2

1

1

0xAA

1

Tiêu đề khung

3

2

1

36

1

Độ dài dữ liệu

4

3

4

PCnum

1

Giá trị đếm 1 ms

5

7

4

Tỷ lệ góc X

0.000001

[-2000,2000]

/s

6

11

4

Tỷ lệ góc Y

0.000001

[-2000,2000]

/s

7

15

4

Tỷ lệ góc Z

0.000001

[-2000,2000]

/s

8

19

4

Gia tốc X

0.000001

[-40,40]

m/s²

9

23

4

Gia tốc Y

0.000001

[-40,40]

m/s²

10

27

4

Gia tốc Z

0.000001

[-40,40]

m/s²

11

31

2

Nhiệt độ hệ thống

0.008

[-120,120]

bằng cấp

12

33

2

Năm Tháng Ngày

-

-

-

Bit0~bit4: ngày 0-31

Bit5~bit8: tháng 0~12

Bit9~bit15: năm 0~99

Ví dụ: 1100011110011111

đại diện cho ngày 31 tháng 12 năm 2099

13

35

4

Dấu thời gian

0.1

-

bệnh đa xơ cứng

(h*3600+m*60+s)*10000

Ví dụ: 110011011111111001011111111111

Đại diện cho: 23h59min59.9999s

14

39

1

Tổng kiểm tra

1

[0,255]

8 bit thấp của tổng byte tích lũy tại các chỉ số (2–38)